Для замены тактических ракетных комплексов "Луна" и "Луна-М" с неуправляемой ракетой 9М21 в 1968 году началась разработка нового комплекса "Точка" с ракетой 9М79 управляющейся инерциальной системой и имеющей бортовую цифровую вычислительную машину. Пусковая установка нового комплекса монтировалась на плавающем трехосном шасси БАЗ-5921 с колесной формулой 6x6. Испытания комплекса начались в 1971 году. Комплекс предназначался для поражения наземных объектов локального характера - пунктов управления, хранилищ, сосредоточения войск, радиотехнических комплексов и т.д. Баллистическая ракета 9М79 с неотделяемой головой частью, стартует за счет собственного двигателя. Твердотопливный двигатель за 9 секунд сообщает двухтонной ракете скорость 1100 м/сек. Боевая часть весом около 480 кг скомплектована в трех вариантах - осколочно-фугасная, кассетная и ядерная от 10 до 100 килотонн. Дальность стрельбы от 15 км до 70 км при точности 250-300 м (КВО). Комплекс состоит из нескольких машин: пусковой установки 9П129 и транспортно

заряжающей машины 9Т218 на однотипных шасси, а также транспортной машины, машины ЗИП и контрольно-измерительной машины - все на шасси ЗИЛ-131. После оснащения ракеты пассивной радиолокационной головкой самонаведе-ния комплекс стал называться "Точка-Р". Точность стрельбы (КВО) повысилась до 45 м. Головка захватывала цель на дальность 15 км. Модернизированный вариант комплекса "Точка-У" имеет увеличенную до 120 км дальность стрельбы и сменные головки самонаведения - пассивную РЛ и оптическую. Точность стрельбы с оптической ГСН достигает (КВО) 15 км. На конечное участие траектории ракета переводится в вертикальное положение и поражает цель сверху, наведение ракеты на начальном этапе полета осуществляется инерциальной бортовой системой, на конечном этапе возможно наведение по спутниковым фотоснимкам посредством оптической ГСН. По точности стрельбы комплекс "Точка-У" не имеет аналогов в мире.

Боевая машина 9П129 комплекса "Точка -У" имеет следующие характеристики:

База: БАЗ-5921
Боевой вес: 18т
Максимальная скорость: 70 км/час
Скорость на плаву: 10 км/час
Запас хода: 600 км
Время перехода в боевое положение: 15 мин
Время подготовки к пуску: 2 мин
Время перехода в походное положение: 1,5 мин
Экипаж: 3 человека